2000年5月21日
得到香港浸信會神學院作為堂址，名為「大學浸信會馬鞍山禮拜堂」（本會前身）。
過去，教會借用神學院的六年期間，聚會人數快速增長。
2006年6月
因租約期滿，教會便遷往火炭培基小學聚會（火炭堂）。
2007年1月
在沙田石門浸會大學石門校園加開第二堂點（石門堂）。
2008年1月
教會自立，正式定名為「真理基石浸信會」。
2012年6月
在香港浸信會神學院加開第三堂點（馬鞍山堂）。
2018年7月
在浸信會聯會利安幼稚園開展禮拜堂作基址 (利安禮拜堂)。
2022年7月
石門堂正式成為母會。