天星小輪的起源要追溯至1880年，當時一位名叫 Dorabjee Naorojee Mithaiwala 的波斯拜火教徒成立了「九龍渡海小輪公司」，並以一艘名為「曉星」的蒸汽船開展其載客渡輪服務。1888年報章報道記載當時的渡輪服務每相隔40分鐘至1小時開出一班往返中環畢打街及尖沙咀九龍角，逢星期一及五則暫停服務以便為船隊補充煤炭作燃料之用。至1890年，九龍渡海小輪共擁有四艘單層小輪，不久，這四艘小輪均增設了上層客艙。
往後的十年間，亞美尼亞裔商人吉席．保羅．遮打爵士買下了所有小輪，並於1898年5月正式成立現今廣為人熟悉的天星小輪公司，當時新公司名稱主要取材自轄下船隊的船名均包含了的「星」字。
天星小輪於1998年慶祝了成立一百週年，現時為本港唯一獲得專利航線經營權的渡輪服務營辦商。現時船隊中九艘小輪均為傳統雙頭式設計，船身顏色採用上半白色及下半綠色，船頂煙囪上有四枚星作裝飾，它們分別行走兩條往返尖沙咀至中環及灣仔的專利航線。2003年7月，天星小輪也在其渡輪服務以外增設了一條海港遊牌照航線(天星維港遊) ，以尖沙咀作起點並以循環形式於一小時內駛經中環及灣仔後返回起點，讓遊客可以更多角度欣賞維港景色。
因應中區填海第三期工程 (CRIII) 的展開，中環的渡輪服務已於2006年11月12日遷往新填海地區所在的新中環天星碼頭(中環七號碼頭)。新中環天星碼頭(2006)除融合了新舊元素外亦凸顯天星小輪之歷史及地標意義；以1912年代的天星碼頭及其鐘樓的外貌作為藍本，將天星碼頭的獨特地標和外觀，重新展現在新中環海旁上。